大六壬起源非常之早，历史时间推论，《周易》是商朝之后的周朝所创作，而大六壬归类为上古体系中，要比《周易》更早。《三字经》记载易有三，连山易，归藏易，兼周易。目前研究历史易学的学者普遍认定三易的归类，夏朝的《连山易》，商朝的《归藏易》，周朝的《周易》。
大六壬，唐书《太白阴经》中记载为《九天玄女式》；《战国策》等书籍，都记载有大六壬的只言片语。
六壬根据结构的原理，阐述了名字的由来。结构模式排出来从1到12的顺宫，在第12宫中，数学原理可以解释清楚，有具体的公式排列，对应六壬的四课。12个宫，按阴阳配对，一共有6对阴阳，所以取数六。地宫亥的位置所藏的数字就是玄机所在，又六壬口诀中，辛戌壬亥是其真，古人并没有撒谎，壬亥是其真，已经点破了六壬名字的由来。
六壬刻印版的书籍不算多，在古代时期，基本上都传抄手抄本，能刻印出来的六壬书，可信度不高，只能作为借鉴。
六壬术起源很早，以占卜人事著称，其法由来已久，具体年代，已无法确定，到了东汉已经盛行，汉代《吴越春秋》、《越绝书》已有记载，由此已知定是始于汉代以前。《隋书·经籍志》载有《六壬式经杂古》《六壬释兆》。唐《王建诗·贫居》云：“近来身不健，时就六壬占。”说明在唐代时已经很流行六壬术。
大六壬设式原理
天地盘叠加：六壬是我国古典术数之一，与奇门、太乙并称为三式，古语云：大六壬以人事为最。大六壬的课式很好的反映了事物发展的走向，是为古今高层预测体系之一，故学是术者日渐增多。
中国古代大六壬的预测方法，体现了一切数术预测的玄机，它的成功率据称是极高的，有的甚至达到了料事如神的地步。其法以月将加占时，立四课，排三传，观阴阳，辩生克，以决吉凶成败。课式由十二地支形成的天盘，地盘，四课，三传组成，配合遁干、贵神及神煞，根据五行生克及天干地支间的相互作用关系进行判断和预测。
我们越精通它，判断就越准确。这就不能不使我们想到，世界上一切事物的运动，是不是都逃不脱某种必然的规律，任何一件事情，好像早已经被规定好了一样。当然，预测也存在一些不准确的概率。
天文学原理：宇宙空间的能量场无时无刻不在向地球产生各种辐射，这些辐射积极或消极，有利或有害，都影响并推动人、事、万物发生改变，或在人与人、人与事，人与万物之间的有效范围内产生信息的相互交流，大六壬就是把这种特殊能量场影响下的人、事、万物进行定位，依据日、月、星、辰的变化对宇宙能量场的影响规律形成的一套完整的解读宇宙信息密码的智能、高效、准确的预测方式。
大六壬课式的这种天地盘结构 [1] 类似于中国古代的豆腐磨。我们把豆子放入磨盘上盘的孔里，然后转动磨盘上盘，豆子就进入上下磨盘中间，在上下盘接触的盘面有许多沟槽用来增加摩擦，随着转动，豆子被研磨成碎末，然后从沟槽处流出。不断加入豆子，不断转动，就会不断产生碎末。根据天干地支的天文学原理，我们可以把大六壬天地盘结构想象成一个巨大的磨盘，磨盘的上盘即是六壬的天盘，代表天，即地球外部宇宙空间的能量场；磨盘的下盘即是六壬的地盘，代表地，即地球上的十二方位；磨盘上下盘中间接触的地方就是我们人类活动的地方；上下盘盘面上的沟槽就是天地之气交融的作用力；推动磨盘转动的动力就是日月五星的运转；而磨盘上盘加豆子的小孔即是旬空的位置。如此理解大六壬的设式原理即：日月五星按一定规律运行，不断把旬空位置的能量加入到天地盘中间（干支时空的三合五合关系），通过上下盘的摩擦作用进行转化（五行生克、五运六气和地支的刑冲破害等），以此推动世间万事万物的生、成、灭、败，形成丰富多彩的世间景象。
六壬以“月将加占时”起课，“月将”即是太阳所在十二宫的位置，作为太阳系内空间能量的主导力量，加占时之上，即锁定了当前时空的能量分布状态，把动态转化为静态进行分析研究，方便了推导预测。大六壬非常注重正时的作用，正时就是所谓“天机不可泄露”中的“机”。因此，大六壬是对人、事、万物的产生、发展、变化规律和三者之间相互影响规律的模拟分析工具，揭示了宇宙间天人合一的本质。
大六壬推导方式
四课三传
大六壬的基本推导方式包括四课的确定及三传的效应传导。关于四课，《大六壬指南》中讲：“天干阳也，干上得者曰日，干上阳神为第一课，乃阳中之阳也；地支阴也，支上得者曰辰，支上阳神为第三课，乃阴中之阳也；干上阴神为第二课，乃阳中之阴也；支上阴神为第四课，乃阴中之阴也。夫月将加时则无极而太极也；加时而有天盘动而生阳，地盘静而生阴，乃太极生两仪也。至于干支分而四课布，非两仪生四象乎！故曰：一阴一阳之谓道，阴阳不测之谓神。”
通过四课取三传的方法，有课经九宗门。九宗门实为天星之气下行路过北斗处的分化，北斗七星实际为九星（北斗开阳为双星，再加上北极星，合为九星），而九星之气对下行之天气有不同之影响，因而壬课以九宗门应之。而取初传之法无外以动处为本，事物发展于矛盾最激化处，而动者为机，即为矛盾最激化处。九宗门分别对此动机进行分类而应，以拟事物变化之气数强弱。
科学认识
大六壬中的内涵都在十天干及十二地支中演变，格局形式上的不同，日、月、星、辰变化产生的与固定盘相对应的活动盘不同，天盘、地盘运转就是大六壬的精灵再现，并由此而产生事物变化根性场源。任何事物的变化带动产生的能量组合形式不同，一定的条件关系到事物内涵根本属性在天盘、地盘的运作状态下的具体表现。
根据现代天文学知识可以知道，日月五星构成的太阳系是相对于北极星位置不变的在银河系中做螺旋运转。所以古人认为天之气从北极下注，经由北极星和北斗七星气路划分为九，即为九宗门；气继续下行流布十二宫，即为十二天将，也就是十二贵神；再分别由各宫之神去直接发生作用，即十二月将，也就是十二支；十二支作用于地，便有了天地盘之间的生克制化以及德合鬼墓刑冲破害等关系；而日月五星是影响这些作用关系的时间空间因素。
四课揭示的是事物本质内在的联系性，相关系统化的理论产生四课上神的具体效应作用，由此而判断事物的内在基因素质场能的因果关系，发生多向关联作用并在一定基础上产生形式上的外在改变力，达到分解事物之间的矛盾所在。四课的确定多重性决定了三传的推导受其形式上的制约而产生与之密切关联作用的决定事物运动、发展、变化的运动力源泉，形式上的格局演变并不改变三传的内涵表达能力，构筑的人性场属在三传的神性作用下改变人的动向发展趋势，运用天人合一的规律在固有形式上引导着人类的灵性按照同源全息理论观点的条件制约改变人本能的场源亲和性。